Einführung:Industrieroboter sind in der Regel mechanische Geräte, die für Fertigungsanwendungen in einer Fabrikumgebung verwendet werden. Ihr Aufkommen hat die Arbeitsintensität der Arbeiter verringert und die Produktivität verschiedener Unternehmen verbessert. Um Ihnen ein besseres Verständnis von Industrierobotern zu vermitteln, wird in diesem Dokument die mechanische Struktur von Industrierobotern erläutert, um die relevanten Inhalte vorzustellen.
Industrieroboter und menschliche Arme haben ein gemeinsames Merkmal: Obwohl sie unterschiedlich aussehen, haben sie tatsächlich dieselbe Grundstruktur aus Knochen und Gelenken. Das Grundskelett eines Industrieroboters besteht hauptsächlich aus Verbindungsstangen und Gelenken oder anderen Formen von Bewegungssubs. Im Gegensatz zum menschlichen Arm sind Teile, die sich frei beugen und bewegen können, wie Ellbogen und Schulter, Gelenke, und die Knochen, die diese Gelenke verbinden, entsprechen den Verbindungsstangen des Roboters.
Industrieroboter bestehen aus einer mechanischen Struktur, einem Steuerungssystem und einem Antriebssystem usw. Im Allgemeinen besteht die mechanische Struktur von Industrierobotern aus Sitz, Hüfte, Arm, Handgelenk und Hand usw. Einige Industrieroboter verfügen auch über einen Gehmechanismus. Im Folgenden wird die mechanische Struktur von Industrierobotern vorgestellt.
Komponenten der Industrierobotermechanik
1.Maschinenbasis
Die Maschinenbasis des Industrieroboters ist der grundlegende Teil des Roboters, der die Rolle der Verbindung und Unterstützung spielt und ein gewisses Maß an Steifigkeit und Stabilität aufweist. Das Chassis kann fest sein und kann auch laufen. Das feste Chassis wird im Allgemeinen mit Nieten am Boden oder an der Werkbank sowie am Balken und an der Plattform befestigt. Die laufende Maschinenbasis dient dazu, Industrierobotern zu ermöglichen, den Betrieb über eine längere Distanz abzuschließen. Sie verfügt im Allgemeinen über einen Rollentyp oder einen Überlagerungsbandtyp, und Industrieroboter verfügen normalerweise über eine feste Maschinenbasis.
2.Taille
Die Taille ist der Teil, der das Chassis und den Arm verbindet und der Stützteil des Arms ist. Je nach den unterschiedlichen Koordinatensystemen des Antriebs kann die Taille entweder auf dem Chassis rotieren oder aus einem Stück mit dem Chassis bestehen. Manchmal kann die Taille durch die Führungsstange auf dem Chassis bewegt werden, um den Arbeitsraum zu vergrößern. Der Produktionsfehler, die Bewegungsgenauigkeit und die Laufruhe der Taille haben einen entscheidenden Einfluss auf die Positioniergenauigkeit von Industrierobotern.
3.Arme
Der Arm ist das wichtigste bewegliche Teil in der mechanischen Struktur des Industrieroboters. Er dient zur Verbindung von Basis, Taille, Handgelenk und Hand sowie zur Unterstützung von Handgelenk und Hand und kann die spezifische Position der Hand im Raum anpassen. Wenn der Arm arbeitet, muss er nicht nur das weiße Körpergewicht von Handgelenk und Hand tragen, sondern auch das Gewicht des Werkstücks. Seine eigene Bewegung ist stärker, wodurch die Kraft komplizierter wird.
Der Arm besteht hauptsächlich aus dem großen und dem kleinen Arm. Der große Arm verbindet die Taille mit dem kleinen Arm. Zwischen ihnen befinden sich der große Arm und der kleine Arm sowie das hintere Ende der Teile an der Taille zur Bewegung, um die vordere und hintere sowie die obere und untere Position der Hand zu ändern. Der kleine Arm verbindet den großen Arm mit dem Handgelenk und befindet sich zwischen ihnen. Der kleine Arm kann mit dem Handgelenk und dem hinteren Endelement am großen Arm bewegt werden, um die vordere und hintere sowie die obere und untere Position der Hand zu ändern. Der Arm hat normalerweise drei Freiheitsgrade, d. h. die Streckung und Zurückziehung des Arms, das Schwenken und die Nick- oder Höhenbewegungen.
4. Handgelenk
Das Handgelenk dient zur Verbindung von Arm und Hand und dient als Stütze für die Hand. Es ermöglicht die Änderung der Handhaltung. Industrieroboter müssen normalerweise über sechs Freiheitsgrade verfügen, damit die Hand die Zielposition und die gewünschte Haltung erreichen kann. Die Freiheitsgrade am Handgelenk dienen hauptsächlich dazu, die gewünschte Haltung zu erreichen.
Das Handgelenk erfordert typischerweise drei Freiheitsgrade und besteht aus drei Drehgelenken, wie Armdrehung, Handgelenksschwingung und Handdrehung, in verschiedenen Kombinationen. Je nach den Anforderungen der Verwendung müssen die Freiheitsgrade des Handgelenks nicht unbedingt drei sein, sondern können eins, zwei oder mehr als drei betragen. Die Wahl der Freiheitsgrade des Handgelenks hängt von Faktoren wie der Positionierungsgenauigkeit des Roboters, den Anforderungen des Bearbeitungsprozesses und der Position des Werkstücks ab.
5.Handteil
Die Hand eines Industrieroboters kann auch als Endeffektor bezeichnet werden. Sie ist am Handgelenk eines Industrieroboters angebracht und wird als Komponente zur Ausführung von Aufgaben verwendet. Bei Industrierobotern ist die Hand eine der Schlüsselkomponenten zur Ausführung der Aufgabe. Sie kann wie eine menschliche Hand mit Fingern oder wie die Pfote eines Tieres oder wie Spezialwerkzeuge wie Farbspritzpistolen und Schweißpistolen aussehen. Die Hand von Industrierobotern kann grob in Klemmhand, Adsorptionshand, Spezialhand und allgemeine Hand eingeteilt werden. Zwischen der Hand und dem Handgelenk befindet sich eine mechanische Schnittstelle, die es ermöglicht, die Hand abzunehmen und wieder einzusetzen, wenn der Industrieroboter unterschiedliche Aufgaben hat.
Beim Durchblättern des obigen Artikels wird deutlich, dass die mechanische Struktur eines Industrieroboters aus einer Basis, einer Taille, einem Arm, einem Handgelenk und einer Hand besteht, die jeweils mehrere Freiheitsgrade haben und somit ein mechanisches System mit mehreren Freiheitsgraden bilden. Wenn der Industrieroboter außerdem über einen Gehmechanismus verfügt, handelt es sich um einen Gehroboter: Wenn der Industrieroboter keine Gehfunktion hat, handelt es sich um einen Einarmroboter. Um mehr über das Wissen und die Anwendung von Industrierobotern zu erfahren, beachten Sie bitte Jiezhong Robotics.