Funktionsprinzip eines Roboters zur Inspektion von Umspannwerken
Wie der Name schon sagt, wird der Umspannwerksinspektionsroboter hauptsächlich in Umspannwerken eingesetzt, die sich hauptsächlich auf die 500-kV-Umspannwerke oberhalb und die 220-kV-Umspannwerke unterhalb konzentrieren. In selteneren Fällen wird ein Roboter auch in einigen nahegelegenen kleinen Umspannwerken gemeinsam genutzt, wobei das Personal mit dem Roboter fährt und die Umspannwerke übergibt. Roboter werden hauptsächlich zur Inspektion von Umspannwerksausrüstung verwendet, wobei zwischen Inspektion mit sichtbarem Licht und Inspektion mit Infrarot unterschieden wird. Bei der Inspektion mit sichtbarem Licht werden hauptsächlich das Erscheinungsbild der Ausrüstung, die Ausrüstung, die Ausrüstung und die Instrumentenwerte überprüft. Bei der Inspektion mit Infrarot wird hauptsächlich die Temperatur gemessen. Die Beobachtung der Ausrüstungstemperatur im normalen Bereich kann den abnormalen Temperaturanstieg analysieren.
Arbeitsprinzip:Inspektionsroboter werden je nach Navigationsmethode in magnetische Navigationsroboter und Lasernavigationsroboter unterteilt. Bei der magnetischen Navigation muss der Roboter vor der Magnetspur angeordnet werden (d. h., in der Inspektionsroute des Roboters müssen Permanentmagnete vergraben sein). Der Roboter muss die Magnetspur vorwärts oder rückwärts fahren und an jedem Punkt anhalten, um einen Erkennungspunkt zu erreichen oder Aktionen wie das Wenden oder die Geschwindigkeitsanpassung auszuführen. Neben der Magnetspur sind zusätzliche vergrabene elektronische RFID-Tags erforderlich, elektronische Tags, die während der Inbetriebnahmeinformationen eingefügt werden. Bei der Fehlerbehebung werden Informationen wie Erkennung, Geschwindigkeit, Abbiegeprüfung usw. eingefügt. Der Roboter fährt diese Tags ab, um die entsprechenden Aktionen auszuführen. Unten am Roboter befinden sich sechs Magnetsensoren, die sicherstellen können, dass sich der Roboter entlang einer vorgegebenen Magnetspur bewegt. Bei geringfügigen Abweichungen kann dies korrigiert werden. Wenn der Roboter aufgrund von Störungen oder Unfällen aus der Standardeinstellung der Magnetspur ausfällt, muss das Personal des Kraftwerks den Roboter in den Hintergrund der Magnetspur schieben, um automatisch den Weg zu finden. Wenn der nächste Tag erkannt wird, erkennt der Roboter seine eigene Position und kann die aktuelle Aufgabe fortsetzen.
Im Folgenden wird über Lasernavigationsroboter gesprochen. Die Lasernavigation von Robotern ist eine Lasernavigation. Im Vergleich zur magnetischen Navigation ist die Lasernavigation fortschrittlicher. Magnetspuren und elektronische Markierungen müssen nicht im Voraus angeordnet werden. Diese Hardware spart die Hauptführungssoftwareanalyse. Obwohl keine unterbrochenen Führungen angeordnet werden müssen, muss zunächst eine zweidimensionale Laserkarte erstellt werden, da die zweidimensionale Karte XY-Koordinaten enthält, sodass jeder Punkt einem Kraftwerk entspricht. Die XY-Koordinaten und ihre entsprechenden Werte müssen im Voraus festgelegt werden, wenn der Roboter an jedem Punkt ankommt, um ihm eine Reihe von Aktionen (Erkennung, Drehung, Geschwindigkeit) zuzuweisen. Hier sind keine elektronischen Markierungen erforderlich, und der Roboter bewegt sich auch durch Festlegen dieser Koordinaten. Daher ist keine Magnetspur erforderlich. Das Problem der Lasernavigation von Robotern mit Laserabgleichrate besteht darin, dass der Roboter die Umgebung tatsächlich scannt und die elektronische Karte vor dem Abgleich erstellt. Wenn die Position nicht gut ist und die Abgleichrate zu niedrig ist, kann der Roboter seine eigene Position nicht beurteilen und anhalten. Anhand der erstellten elektronischen Karte können Sie den Roboter einmal durch das Kraftwerk fahren. Alternativ können Sie einen speziellen Laserscanner verwenden, um das Kraftwerk einmal abzusuchen. Dabei müssen Sie darauf achten, dass die Höhe des Laserscanners auf die Höhe des Roboters eingestellt wird und der Roboter mit einem Lasernavigator ausgestattet ist.
Durch Navigation und Gerätepositionierung, geleitet von der magnetischen Induktionsleitung in der Station, entlang der vorgeplanten Route, Infrarot-Temperaturmessung und Instrumentierungsdatenerfassung der vorhergesagten Punktgeräte am vorgesehenen Standort und rechtzeitige Übertragung der gesammelten Daten und Bilder in den Hintergrund, wird die Sicherheit des Stromnetzes stets gewährleistet.
Was das Aufladen betrifft, so verfügt der Roboter über eine automatische Ladefunktion, ähnlich wie der Weiße Hai in Die Unglaublichen. Eine Inspektion des Umspannwerks ermöglicht es dem Roboter, eine spezielle Hütte zu bauen. Die Hütte verfügt über ein spezielles Umspannwerk mit Gleichrichterladegerät (der Roboter wird mit einer Batterie versorgt, sodass er Gleichstrom erhält). Es gibt einen Ladeanschluss an einer festen Position. Die Vorder- und Hintertüren des Roboters sind automatische Türen. Der Roboter erkennt, indem er Befehle zum Öffnen und Schließen der Tür erteilt. Nach Abschluss einer Aufgabe kehrt der Roboter standardmäßig zur Ladehütte zurück. Am angegebenen Ort der Hütte angekommen, erhalten er Ladeanweisungen. Nach der magnetischen Navigation wird der Ladeort erkannt. Das elektronische Tag erkennt die Ladeposition und die Lasernavigation passt die Ladestelle an. Der seitliche Lademechanismus des Roboters (ein motorgesteuerter einziehbarer Stecker) wird ausgefahren und in die Buchse des Ladegeräts eingesteckt. Der Roboter beginnt mit dem Aufladen. Bis zur nächsten Aufgabe stoppt der Roboter den Ladevorgang, der Lademechanismus wird eingefahren, die Tür geöffnet und er geht hinaus, um die Aufgabe auszuführen.
Aufgaben werden im Voraus festgelegt, zeitgesteuert und erfordern kein menschliches Eingreifen. Zusätzlich zu den Aufgaben, die vorübergehend und speziell für Patrouillen vorgesehen sind, speichert der Computer im Hintergrund die Software für jeden Punkt im Kraftwerk. Wenn diese Punkte festgelegt sind, werden sie zu einer Aufgabe kombiniert. Achten Sie jedoch auf den Startpunkt und die Aufgabe, da der Pfad auf der Linie geschlossen ist. Roboter und Hintergrundcomputer sowie das Gehirn übertragen Daten bidirektional über die Antennenkonfiguration, sodass der Hintergrundcomputer während der Aufgabe Echtzeit-Überwachungsbildschirme empfangen und dem Roboter jederzeit eine neue Aufgabe zuweisen kann. Der Hintergrundcomputer kann auch an das Stromnetz angeschlossen werden, um eine zentrale Fernsteuerung zu ermöglichen.