Wissen Sie, warum die Produktivität von Unternehmen heutzutage so hoch ist? Das liegt daran, dass Unternehmen mittlerweile Industrieroboter für die Produktion einsetzen und Industrieroboter kontinuierlich und ununterbrochen produzieren können, weshalb die Produktivität so hoch ist. Wie produzieren Industrieroboter? Es verfügt über ein Steuerungssystem. Schauen Sie sich nun das Industrieroboter-Steuerungssystem an, das mehrere Steuerungsmethoden bietet.
1. Master-Slave-Steuerungsmodus
Die Verwendung eines zweistufigen Master- und Slave-Prozessors zur Realisierung aller Steuerfunktionen des Systems. Die Master-CPU realisiert die Verwaltung, die Koordinatentransformation, die Trajektoriengenerierung und die Selbstdiagnose des Systems usw.; Die CPU übernimmt die Aktionssteuerung aller Gelenke. Das Master-{5}}Slave-Steuerungssystem verfügt über eine bessere Echtzeitleistung und eignet sich für eine Steuerung mit hoher-Präzision und hoher-Geschwindigkeit, seine Systemerweiterbarkeit ist jedoch schlecht und die Wartung ist schwierig!
2. Dezentraler Steuermodus
Je nach Art des Systems und der Art und Weise, wie die Systemsteuerung in mehrere Module unterteilt ist, hat jedes Modul eine andere Steuerungsaufgabe und Steuerungsstrategie. Jeder Modus kann eine Master-{0}}Slave-Beziehung sein und kann auch gleich sein. Diese Art der Echtzeit-ist gut, einfach zu realisieren, hohe-Geschwindigkeit, hohe-Präzisionssteuerung, einfach zu erweitern, intelligente Steuerung realisierbar, das ist die derzeit beliebte Methode!
3. Zentralisierter Steuermodus
Mit einem Computer zur Realisierung aller Steuerfunktionen, einfacher Struktur, geringen Kosten, aber schlechter Echtzeit, schwierig zu erweitern!
Die Hauptfunktionen des Industrieroboter-Steuerungssystems
Industrieroboter im Arbeitsbereich der Bewegungsposition, Haltung und Flugbahn, der Abfolge der Abläufe und der Aktionszeit und anderer Elemente der Steuerung. Industrieroboter im Arbeitsbereich der Bewegung, Position, Haltung und Trajektorie, der Abfolge der Abläufe und der Zeit der Aktion und anderer Elemente der Steuerung ist die Hauptaufgabe des Industrieroboter-Steuerungssystems, wobei einige der Elemente der Steuerung sehr komplex sind. Zu den Hauptfunktionen des Industrierobotersteuerungssystems gehören die folgenden zwei Punkte:
(1) Demonstrations- und Reproduktionsfunktion. Demonstrations- und Reproduktionsfunktion bedeutet, dass dem Steuerungssystem durch die Demonstrationsbox oder praktische Demonstration der Bewegungsablauf, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Position und andere Informationen mit einer bestimmten Methode vor-beigebracht werden können. Dem Industrieroboter wird dem Speichergerät des Industrieroboters beigebracht, den Betriebsprozess automatisch im Speicher aufzuzeichnen. Wenn die Operation reproduziert werden muss, kann der im Speicher gespeicherte Inhalt wiedergegeben werden. Sollte eine Änderung des Bedieninhalts erforderlich sein, ist ein erneutes -Einlernen nur einmal erforderlich.
(2) Bewegungssteuerungsfunktion Die Bewegungssteuerungsfunktion bezieht sich auf die Steuerung der Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und anderer Elemente des Endmanipulators des Industrieroboters.
Aufbau des Industrieroboter-Steuerungssystems
Die Steuerung des Industrieroboters besteht aus der entsprechenden Hard- und Software.
1. Hardware
Die Hardware umfasst hauptsächlich die folgenden Teile:
(1) Sensorgerät.Es kann in interne Sensoren und externe Sensoren unterteilt werden. Ersteres wird verwendet, um seinen eigenen Zustand zu erfassen, und seine Aufgabe besteht darin, die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Gelenke des Industrieroboters zu erfassen; Letzterer wird verwendet, um die Arbeitsumgebung und den Zustand des Arbeitsobjekts zu erfassen, und zu den externen Sensoren gehören visuelle, Kraft-, taktile, akustische, Rutschsensoren und andere Sensoren.
(2) Steuergerät.Besteht im Allgemeinen aus einem Mikro- oder Kleincomputer und der entsprechenden Schnittstelle. Seine Aufgabe besteht darin, verschiedene sensorische Informationen zu verarbeiten, Steuerungssoftware zu implementieren und Steuerungsanweisungen zu erstellen.
(3) gemeinsames Servoantriebsteil.Die Hauptaufgabe dieses Teils besteht darin, die Gelenkbewegung entsprechend den Anforderungen der Betriebsaufgabe auf Befehl des Steuergerätes anzutreiben.
2. Software
Die hier erwähnte Software bezieht sich hauptsächlich auf die Steuerungssoftware des Roboters. Die Steuerungssoftware besteht aus dem Bewegungsbahnplanungsalgorithmus und dem gemeinsamen Servosteuerungsalgorithmus sowie dem entsprechenden Aktionsprogramm. Es kann die gesamte Vorbereitung der Programmiersprache verwenden, aber die gängige Software zur Steuerung von Industrierobotern ist modularisiert, indem die allgemeine Sprache und die Vorbereitung zur Bildung einer speziellen Industriesprache verwendet werden.