Der Steuerungsmodus von Industrierobotern ist derzeit der am häufigsten verwendete Roboter auf dem Markt, wenn es um Industrieroboter geht, aber auch um die ausgereifteste und perfekteste Art von Robotern, und Industrieroboter können weit verbreitet eingesetzt werden, da sie über eine Vielzahl von Steuerungsmodi verfügen, entsprechend den unterschiedlichen Aufgaben, die in Punktsteuerungsmodus, kontinuierlichen Trajektoriensteuerungsmodus, Kraft-(Drehmoment-)Steuerungsmodus und intelligenten Steuerungsmodus unterteilt werden können. Vier Steuerungsmodi, die folgenden Details. Im Folgenden finden Sie eine detaillierte Beschreibung der Funktionspunkte dieser Steuermodi.
01 Punktlageregelung (PTP)
Diese Steuermethode steuert die Position des Endeffektors des Industrieroboters nur an bestimmten festgelegten diskreten Punkten im Arbeitsbereich. Bei der Steuerung muss sich der Industrieroboter lediglich schnell und präzise zwischen benachbarten Punkten bewegen können und es gibt keine Vorgabe der Bewegungstrajektorie, um den Zielpunkt zu erreichen.
Die Positionierungsgenauigkeit und die für die Bewegung benötigte Zeit sind die beiden wichtigsten technischen Indikatoren dieser Steuerungsmethode. Da diese Steuerungsmethode leicht zu realisieren ist und keine hohe Positionierungsgenauigkeit erfordert, wird sie häufig bei Vorgängen wie Be- und Entladen, Handhabung, Punktschweißen und Einsetzen von Bauteilen auf Leiterplatten verwendet, bei denen lediglich die Position des Endeffektors am Zielpunkt genau beibehalten werden muss. Diese Methode ist relativ einfach, es ist jedoch schwierig, eine Positionierungsgenauigkeit von 2 bis 3 µm zu erreichen.
02 Kontinuierliche Flugbahnkontrolle (CP)
Bei dieser Steuerungsmethode wird die Position des Endeffektors des Industrieroboters im Operationsraum kontinuierlich gesteuert. Dies erfordert, dass er sich innerhalb eines bestimmten Genauigkeitsbereichs in strikter Übereinstimmung mit der vorgegebenen Flugbahn und Geschwindigkeit bewegt. Die Geschwindigkeit ist steuerbar, die Flugbahn ist gleichmäßig und die Bewegung ist gleichmäßig, um die Betriebsaufgabe abzuschließen.
Die Gelenke des Industrieroboters führen die entsprechenden Bewegungen kontinuierlich und synchron aus und sein Endeffektor kann eine kontinuierliche Flugbahn bilden. Der wichtigste technische Index dieses Steuerungsmodus ist die Genauigkeit der Trajektorienverfolgung und die gleichmäßige Haltung des Endeffektors des Industrieroboters, der normalerweise für Lichtbogenschweiß-, Lackier-, Entgratungs- und Inspektionsroboter verwendet wird.
03 Kraft-(Drehmoment-)Steuerung
Bei Aufgaben wie dem Zusammenbauen, Greifen und Platzieren von Objekten muss neben der genauen Positionierung auch die verwendete Kraft oder das Drehmoment angemessen sein und eine (Drehmoment-)Servomethode verwendet werden. Das Prinzip dieser Art der Steuerung ist im Wesentlichen das gleiche wie das der Positionsservosteuerung, mit der Ausnahme, dass es sich bei der Eingabe und Rückmeldung nicht um Positionssignale, sondern um Kraft-(Drehmoment-)Signale handelt, sodass im System ein Kraft-(Drehmoment-)Sensor vorhanden sein muss. Verwenden Sie manchmal auch die Näherungs-, Schiebe- und andere Sensorfunktionen zur adaptiven Steuerung.
04 Intelligente Steuerungsmethode
Bei der intelligenten Steuerung eines Roboters geht es darum, mithilfe von Sensoren Erkenntnisse über seine Umgebung zu gewinnen und auf der Grundlage seiner eigenen internen Wissensbasis entsprechende Entscheidungen zu treffen. Intelligente Steuerungstechnologie wird eingesetzt, um Robotern eine starke Anpassungsfähigkeit an die Umwelt und die Fähigkeit zum Selbstlernen zu verleihen.
Die Entwicklung intelligenter Steuerungstechnik hängt von der rasanten Entwicklung künstlicher Intelligenz wie künstlichen neuronalen Netzen, genetischen Algorithmen, genetischen Algorithmen, Expertensystemen usw. in den letzten Jahren ab. Vielleicht ist dieser Steuerungsmodus bei Industrierobotern wirklich ein wenig „künstliche Intelligenz“-Geschmack, aber er ist auch am schwierigsten zu steuern, abgesehen von Algorithmen, aber auch stark von der Genauigkeit der Komponenten abhängig.
Unter dem Gesichtspunkt der Art der Steuerung befinden sich aktuelle Industrieroboter in den meisten Fällen noch am Ende der Stufe der räumlichen Positionierungssteuerung, es gibt nicht viel intelligenten Inhalt, man kann sagen, dass es sich nur um einen relativ flexiblen Roboterarm handelt, und vom „Menschen“ ist es noch ein weiter Weg.