Der Einsatz von Industriebotern nimmt allmählich zu, hauptsächlich aufgrund der vielen Vorteile, die sie bieten. Für industrielle Roboter müssen die branchenbezogenen Menschen ein gewisses Verständnis haben. Was die gewöhnlichen Menschen betrifft, sind Industrieboter eine gewisse Distanz zu unserem Leben. Um Ihr Verständnis von Industrie -Robotern zu erhöhen, wird dieser Artikel die 4 wichtigsten Kontrollmethoden von Industriebotern einführen.
Die Kontrolle von Industrie -Robotern ist derzeit der am häufigsten verwendete Roboter auf dem Markt, wenn die Industrie -Roboter, aber auch der ausgereiftste und perfektste Roboter, und Industrie -Roboter können weit verbreitet werden, dank. Aufgaben können in den Point Control -Modus, den kontinuierlichen Trajektoriensteuermodus, den Drehmoment (Drehmoment) und den intelligenten Steuermodus der vier Steuermodi unterteilt werden, der folgenden Seite der detaillierten Beschreibung der Funktion dieser Steuermodi Das Folgende ist eine detaillierte Beschreibung der Funktionspunkte dieser Kontrollmodi.
1. Punktpositionskontrolle (PTP)
Diese Kontrollmethode steuert nur die Position des Endwireseffektors des Industrie-Roboters an bestimmten festgelegten diskreten Punkten im Arbeitsbereich. Bei der Kontrolle ist es nur erforderlich, dass der Industrie -Roboter in der Lage ist, sich schnell und genau zwischen benachbarten Punkten zu bewegen, und es gibt keine Bestimmung auf der Bewegungsbahn, um den Zielpunkt zu erreichen. Die Positionierungsgenauigkeit und die für die Bewegung erforderliche Zeit sind die beiden technischen Indikatoren für diese Kontrollmethode. Da diese Kontrollmethode leicht zu realisieren ist und keine hohe Positionierungsgenauigkeit erfordert, wird sie häufig bei Operationen wie Beladung und Entladen, Handhabung, Spotlöting und Einfügen von Komponenten auf Leiterplatten verwendet, die nur die Position des Endes erfordern, Der Effektor wird am Zielpunkt genau aufrechterhalten. Diese Methode ist relativ einfach, aber es ist ziemlich schwierig, eine Positionierungsgenauigkeit von 2 ~ 3um zu erreichen.
2. kontinuierliche Flugbahnsteuerung (CP)
Diese Kontrollmethode besteht darin, die Position des Endwirespektors des Industrie-Roboters im Betriebsraum kontinuierlich zu steuern und sich innerhalb eines bestimmten Genauigkeitsbereichs streng entsprechend der vorgegebenen Flugbahn und Geschwindigkeit zu bewegen, und die Geschwindigkeit ist steuerbar, die Flugbahn ist glatt und die Bewegung ist glatt, um die Betriebsaufgabe zu erledigen. Die Gelenke des Industrieroboters führen die entsprechenden Bewegungen kontinuierlich und synchron aus, und sein Endeffektor kann eine kontinuierliche Flugbahn bilden. Die wichtigsten technischen Indikatoren für diese Kontrollmethode sind die Genauigkeit der Trajektorienverfolgung und Glättung der End-Effector-Haltung von Industrie-Robotern, in der Regel das Schweißen, Malerei, Ablagerung und Testvorgänge, die Roboter dieser Kontrollmethode verwenden.
3. Kontrollmethode für Kraft (Drehmoment)
Bei der Montage, das Greifen und Platzieren von Objekten usw. zusätzlich zu den Anforderungen einer genauen Positionierung muss jedoch auch die Verwendung der Kraft oder des Drehmoments angemessen sein, dies muss verwendet werden (Drehmoment-) Servosmodus. Das Prinzip dieser Art von Kontrolle ist im Grunde das gleiche wie das der Positions -Servo -Steuerung, außer dass Eingang und Rückkopplung keine Positionssignale sind, sondern Kraftsignale (Drehmoment-) Signale, daher muss ein Kraftsensor (Drehmoment) im System vorhanden sein. Manchmal verwenden Sie auch die Nähe, Gleiten und andere Erfassungsfunktionen für die adaptive Kontrolle.
4. Intelligente Kontrollmethode
Die intelligente Kontrolle des Roboters besteht darin, durch Sensoren Kenntnisse über die Umgebung zu erlangen und entsprechend auf der Grundlage seiner eigenen internen Wissensbasis Entscheidungen zu treffen. Durch die Verwendung intelligenter Kontrolltechnologie hat der Roboter eine starke Umweltanpassungsfähigkeit und selbstlernende Fähigkeiten. Die Entwicklung intelligenter Kontrolltechnologie hängt von der raschen Entwicklung künstlicher Intelligenz wie künstlichen neuronalen Netzwerken, genetischen Algorithmen, genetischen Algorithmen, Expertensystemen usw. ab. Vielleicht sind Industrie -Roboter in diesem Kontrollmodus wirklich ein kleiner "künstlicher Intelligenz" -geschmack, aber auch das schwierigste, zusätzlich zu Algorithmen, aber auch stark auf die Genauigkeit der Komponenten angewiesen.
Aus der Art der Kontrolle der Kontrolle befinden sich die derzeitigen Industrie -Roboter in den meisten Fällen immer noch am Ende der räumlichen Positionierungskontrollstufe, es gibt nicht viel intelligente Inhalte, kann nur als relativ flexibles Roboter bezeichnet werden Arm, weg vom "Menschen", es ist noch ein langer Weg vor uns.